两台homepodmini，使用Siri只有一台做出响应这是正常的吗？

正常的啦。

当您在多个支持“嘿Siri”的设备旁说“嘿Siri”时，这些设备会使用蓝牙快速相互通信，并确定哪个设备应该响应请求。做出响应的设备是听您声音最清楚，或最近刚抬起或使用过的设备。

参考 https://support.apple.com/zh-cn/HT208472

只有最近的Siri会回复您。

在HomePod、iPad、iPhone中Siri会判定设备与您的距离，最近的一台设备进行响应。

您的两台HomePods中，如果登录同一个帐号，那么两台HomePods会根据它与您的距离，让其中的一台的Siri回复。